Слил синтетику - залил полусинтетику. Фильтр, ясно, поменял. И поехал.
Современные масла по техническим требованиям перемешиваются между собой даже независимо от того, на какой основе произведены (ну нигрол не в счёт, ясно). И если в двигателе останется пара ложек старого масла, ничего страшного не случится и нестрашного тоже ничего не случится.